組込み技術者のための四元数(クォータニオン)入門(2):応用編


四元数入門の後編、応用編です。前回の基礎編では四元数がどのように使えて、どんな構造をしているか、どんな計算ができるかを解説しました。今回は私がこれまで四元数を応用してくる中で出会った落とし穴や、実際のセンサを使う上での注意点などについてご紹介します。

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組込み技術者のための四元数(クォータニオン)入門(1):基礎編

回転・姿勢を表現する方法で四元数(クォータニオン)というものを聞いたことありますでしょうか?聞いたことはあるけどよくわからないので使っていないという方も多いと思います。極力数式少なめでどんなものか説明します。今回は第一弾で基礎編です。

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devtoolの使い方 (3):QEMUによる動作確認(deploy-target)と作成完了(finish)

前回はdevtool addを使ってslコマンドをビルドできるようになりました。今回はビルドしたslコマンドをQEMU上で動作確認します。その中で少しのレシピ修正をします。そのあとレシピをレイヤに登録して、レシピ作成を完了します。

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Learn, Do, Learn, Teachループによる学習と発信

LDLTループ

SOFT SKILLS ソフトウェア開発者の人生マニュアル を読んで、面白そうだと思ったことをいくつか実践に移しています。その中でも特に Learn, Do, Learn, Teachループの実践をしようとしています。自分の遊びまわる探究心を活かしつつ、アウトプットすることでより深く理解したうえで定着させることができるようです。特にTeachの部分は勉強会での発表にも置き換えられるのでブログだけでなく Yocto Project Japan の活動と兼ねて行こうと考えています。

まずは、小さなテーマとしてYocto Projectのなかでもdevtoolという比較的新しいツールの使い方について学んでいこうと思います。Yocto Project Japan 勉強会#3 でdevtoolについてiwamatsuさんに紹介してもらいましたが、自分で触ってみないことにはイマイチ理解しきれなかった部分があるのでわからないところを明らかにしながら進めていければと思います。

予定している学習ステップ

  1. セットアップ、レシピを作成する:add
  2. レシピを更新する:modify, upgrade
  3. workflowの理解
  4. その他のコマンド